在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中,伺服電機(jī)作為執(zhí)行元件在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中被越來越多的用戶使用。各位工程師在剛拿到新的伺服電機(jī)后,為了確認(rèn)電機(jī)是否是好用的,往往需要對伺服電機(jī)進(jìn)行簡單的調(diào)試測試,那么有沒有一種簡便的方法可以對電機(jī)進(jìn)行快速測試呢?測試伺服電機(jī)時(shí),我們需要使用一臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。市面上主流的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器都是使用標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議通信的,但是也有一部分廠家使用的是自定義協(xié)議,這里我們主要介紹如何與使用標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議通信的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通信調(diào)試。使用標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議通信的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器全部都是遵循CANopen CiA301和402規(guī)范的,因此我們可以使用電腦與其通信。我們準(zhǔn)備了一個(gè)USBCAN設(shè)備作為CANopen主站與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通信。USBCAN-IIPro原CANopen主站功能演示視頻:不使用該功能時(shí),以速度控制為例,我們需要依次向其發(fā)送以下數(shù)據(jù):1. 幀ID:000 幀數(shù)據(jù):80 01(將CANopen從站設(shè)為預(yù)操作狀態(tài))2. 幀ID:60x(x為節(jié)點(diǎn)號(hào)) 幀數(shù)據(jù):2F 60 60 00 03 00 00 00(此操作是使用SDO命令配置驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入速度控制模式)3. 幀ID:60x 幀數(shù)據(jù):23 FF 60 00 00 00 00 00(此操作是使用SDO命令配置電機(jī)目標(biāo)速度為0)4. 幀ID:60x 幀數(shù)據(jù):2B 40 60 00 06 00 00 00幀ID:60x 幀數(shù)據(jù):2B 40 60 00 07 00 00 00幀ID:60x 幀數(shù)據(jù):2B 40 60 00 0F 00 00 00(這三條指令用于改變驅(qū)動(dòng)器狀態(tài),從準(zhǔn)備接通切換至接通再切換至允許操作)5.之后我們通過命令可以實(shí)現(xiàn)對電機(jī)目標(biāo)速度的配置,比如發(fā)送以下數(shù)據(jù):幀ID:60x 幀數(shù)據(jù):23 FF 60 00 64 00 00 00(將伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)為100轉(zhuǎn),如下圖所示)操作完以上步驟后,即可看到伺服電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)。由此可見,我們使用USBCAN發(fā)送一些基本的CAN數(shù)據(jù)就可以控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),但是這種方式需要發(fā)送的數(shù)據(jù)較多且復(fù)雜,為了方便各位工程師調(diào)試,我公司在新版本ECANtools(5.8.0)軟件中加入了“控制伺服驅(qū)動(dòng)”功能,各位工程師只需依次點(diǎn)擊界面中的三個(gè)按鈕即可實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)的調(diào)試,如下圖:聲明:本文為轉(zhuǎn)載類文章,如涉及版權(quán)問題,請及時(shí)聯(lián)系我們刪除(QQ: 229085487),不便之處,敬請諒解!