一般來說，傳統的工業機器人應用對伺服系統的要求主要都是單軸伺服驅動器加電機，每個驅動器單獨接入交流電，制動能量靠制動電阻消耗；而現在，越來越多的機器人應用要求使用共直流母線驅動器+電機的方案，具備公共的直流母線電源模塊，能回收利用制動回饋能量，提高效率，降低交流輸入級的成本，且系統結構緊湊，能適合機器人的運行工況。 伺服系統的部分主要參數包括：速度環帶寬（幾百Hz到3KHz）；速度波動率、轉矩控制精度，這些直接影響到機器人行走的軌跡精度和定位精度；慣量適用范圍，即機器人帶著負載的情況下，或是在做運動時，其運動速度和運動軌跡都有可能發生改變，這對于每個關節來說會產生不同的影響，因此對伺服的慣量也有一定的要求，總體來說就是適用范圍要擴大?！ ≡陔姍C方面，目前工業機器人上用到的電機基本上都是永磁同步電機，反饋裝置大多是多圈絕對值編碼器（也有用旋轉變壓器的），且帶有制動器，讓機器人在下電時保持一個姿態。 在伺服驅動器方面，工業機器人一般采用的是總線通信型產品（EtherCAT、CAN等），以實現位置、速度、電流環控制；同時驅動器還要具備振動抑制功能；并要集成安全功能，以保證機器人安全轉矩關斷、安全停止、安全制動控制等運行要求；另外，為了實現電機的恒功率擴速運行，就需要具有弱磁功能?！ τ趨f作機器人來說，它相對于傳統工業機器人應用來說，還應注意以下幾個特點： ①關節一般都是一體化的，因此包括編碼器、驅動器、減速器、電機、制動器等都需采用集成式設計?！ 、趨f作機器人的負載自重比較大，基本可以達到1：7到1：3，目前國內技術還做不到后者?！ 、垡笥辛己玫娜藱C協作性能，傳統的工業機器人不具備人和機器人直接接觸的能力，但現在，一些機器人具備了力感知功能，可以與人進行安全協作?！〕穗姍C之外，協作機器人對伺服驅動器有一些特殊的需求，其中包括：由于協作機器人的走線和執行機構的穿氣管都在內部，所以要求電機、減速器、驅動器等都要放在一個大中空的結構里；一般來說都采用無框電機，永磁定子、轉子分體設計；無論是驅動器還是電機都要求尺寸小、功率密度高，可以集成在有限的空間內；直流24V或者48V供電，并可方便搭載在電池供電的移動機器人上。而對于移動機器人來說，它的特點主要是輪式結構，用于室內或室外的移動作業，包括雙輪差動、四驅、全方位輪等，直流無刷/有刷電機，反饋裝置多用增量式編碼器和數字HALL，一般配合行星減速器來使用聲明：本文為轉載類文章，如涉及版權問題，請及時聯系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
