1、伺服電機(jī)的抖動(dòng)鳴叫跟本身機(jī)械結(jié)構(gòu)(如直流伺服電機(jī)經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障)、速度環(huán)問(wèn)題(速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)或伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和放大板故障)、負(fù)載慣量(導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問(wèn)題)、電氣(制動(dòng)沒(méi)打開,速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn))有關(guān)。2、電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)很小的偏移會(huì)被速度環(huán)的比例增益放大,速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩使電機(jī)來(lái)回抖動(dòng)。降低積分增益會(huì)使機(jī)床響應(yīng)遲緩,剛性變壞。加速度反饋是利用電機(jī)速度反饋信號(hào)乘以加速度反饋增益(pa.2066)對(duì)轉(zhuǎn)矩命令進(jìn)行補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)對(duì)速度環(huán)振動(dòng)控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時(shí)共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks,F(xiàn)為指令脈沖頻率;Ks是位置環(huán)增益;A為加速脈沖。Xe=F/Ks,Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大,慣性力就大;增益越大,偏差越小,越易產(chǎn)生振動(dòng)。 先檢查下制動(dòng)是否打開。在FANUC系統(tǒng)中可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)來(lái)消除由于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)引起的振動(dòng): pa.2021(負(fù)載慣量),pa.2044(加速度比例增益),pa.2066(加速度反饋增益)聲明:本文為轉(zhuǎn)載類文章,如涉及版權(quán)問(wèn)題,請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系我們刪除(QQ: 229085487),不便之處,敬請(qǐng)諒解!