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基于積分分離PID控制的交流伺服系統
發布者：admin 發布時間：2019/2/28 9:11:27 點擊：446

1 引言

　　本文針對PID控制的特點，設計了一種積分分離的控制方法，即當系統誤差較大時，取消積分環節，避免由于積分累積引起系統較大的超調;當系統誤差較小時，引入積分環節，以消除誤差，提高控制精度。將這種積分分離PID控制應用于交流伺服系統的位置實時控制，從而使控制過程的靜態、動態性能指標較為理想。

　　2 系統結構設計

　　積分分離PID控制交流伺服系統結構如圖1所示。圖中θd為給定角位移，θ為電機轉軸的實際角位移，e為θd和θ進行比較而得到的偏差，則有：


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