0 引言
電液伺服系統(tǒng)是大型控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，它的工作原理是根據(jù)控制系統(tǒng)的指令信號，通過電液伺服控制器來控制電液伺服閥的開度，進(jìn)而控制油缸活塞的位置，來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)，在工業(yè)領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。電液伺服控制器是電液伺服系統(tǒng)的重要組成部分，是完成各種伺服控制算法，實現(xiàn)電液伺服系統(tǒng)實時運動控制的關(guān)鍵。對于有較高可靠性要求的電液伺服系統(tǒng)，單純提高電子元器件的可靠性是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能達(dá)到要求的，必須采用余度方式。余度方式就是利用硬件或軟件冗余提高系統(tǒng)運行可靠性的一種方法，這種方法雖然會降低系統(tǒng)的基本可靠性，但能夠達(dá)到提高系統(tǒng)的任務(wù)可靠性的目的。
1 系統(tǒng)架構(gòu)
1.1 系統(tǒng)組成
電液伺服系統(tǒng)組成如圖1所示。電液伺服系統(tǒng)由控制器、液壓功率驅(qū)動裝置(PDU)、旋轉(zhuǎn)作動器(GAR)、機械組件和相應(yīng)傳感器構(gòu)成。控制器和PDU為電氣連接;PDU和GAR為機械連接。PDU和GAR中各包含一個角位移傳感器(RVDT)，用于測量PDU和GAR的旋轉(zhuǎn)角度，由于 PDU和GAR為同軸連接，其旋轉(zhuǎn)角度理論上完全一致，故這兩個RVDT也用于互比監(jiān)控。P DU中包含一個測速傳感器，用于監(jiān)控系統(tǒng)是否超速運行。GAR的機械組件上設(shè)置有超行程微動開關(guān)，用于檢測GAR是否超過設(shè)定的旋轉(zhuǎn)角度。
