基于現(xiàn)場總線的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的研究是自動化領(lǐng)域發(fā)展的一個熱點。CANopen協(xié)議是目前流行于歐洲的基于CAN總線應(yīng)用層的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。對工程設(shè)計者來說,研究現(xiàn)場總線的核心任務(wù)就是對控制節(jié)點進(jìn)行開發(fā)。本文就是通過實現(xiàn)伺服電機控制模塊的CANopen協(xié)議,說明一個基于CANopen協(xié)議的控制網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)。
伺服電機控制器在自動控制領(lǐng)域里有著廣泛的應(yīng)用,如紡織機械和印刷機等。為了得到理想的速控效果, 伺服電機模塊除了要在分辨率、線性程度以及轉(zhuǎn)換速率上達(dá)到一定的要求外,還應(yīng)具有良好的在線可控性和實時在線狀態(tài)檢測功能。為此,利用CAN總線高層通信協(xié)議CANopen,結(jié)合陜西省教育廳“并條機自調(diào)勻整” 項目對伺服電機控制模塊參數(shù)的要求,開發(fā)了一個具有硬件可重用性、軟件可重配置特點的伺服電機控制模塊。
1 CANopen協(xié)議概述[1-2]
CANopen協(xié)議是由CiA協(xié)會針對CAN協(xié)議的不完整性而定義出的一個更高層次的協(xié)議——應(yīng)用層協(xié)議。一個CANopen 設(shè)備模塊可分為3部分,如圖1所示。通信接口和協(xié)議軟件用于提供在總線上收發(fā)通信對象的服務(wù);不同CANopen 設(shè)備間的通信都是通過交換
通信對象來完成的,這一部分直接面向CAN 控制器進(jìn)行操作。對象字典描述了設(shè)備使用的所有數(shù)據(jù)類型、通信對象和應(yīng)用對象;對象字典位于通信程序和應(yīng)用程序之間,用于向應(yīng)用程序提供接口。應(yīng)用程序?qū)ο笞值溥M(jìn)行操作,即可實現(xiàn)CANopen通信。它包括功能部分和通信部分,通信部分通過對對象字典進(jìn)行操作實現(xiàn)CANopen 通信;而功能部分則根據(jù)應(yīng)用要求來實現(xiàn)。
