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伺服系統動態參數　

1、時間響應性

　　時間響應特性是反映系統對迅速變化的指令是否可以迅速跟蹤的特性，它由瞬態響應和穩態響應兩個部分組成。該系統包含多個儲能元件，所以當輸入量傳輸到系統時，系統輸出不能立刻按照輸入量的變化，要在系統達到穩定之前體現為瞬態響應過程（或叫過度過程）。穩定響應是指加入時間t趨向無窮大時系統的輸出狀況。如果在穩態時，輸出與輸入無法完全一致，那么就認為系統有穩態誤差。 系統的時間響應特性不但決定于系統結構、性能（如一階系統和二階系統就不同），并且也決定于輸入信號的種類，且隨加工目標的不同和切削用量的不同而轉變。尤其考慮到啟動、停車、正反方向等控制情況，各坐標軸速度信號的變化極為復雜。

　　2、頻率響應特性

　　時間響應特性是從微分方程出發，研究系統響應隨時間的變化規律，即在已知傳遞函數的情況下，從系統在節躍輸入及斜坡輸入期間響應速度及振蕩過程的狀況中來獲得動態特性參數。但是在許多情況下，傳遞函數模糊，所以只能通過實驗方法獲得動態特性的。所謂頻率響應特性，便是系統對正弦輸入信號的反映，即它是通過考慮系統對正弦輸入信號響應的規律來獲得它的動態特性。由于頻率特性和傳遞函數有著密切的關系，所以在工程中的應用越來越多。可以從頻率響應數據擬合成傳遞函數從而建立數學模型。