1、引言針對伺服電機遠程控制接線復雜、控制單一、可靠性不高等問題,提出利用CANopen通信協議、驅動子協議實現伺服電機控制的新方法。分析CANopen協議的對象字典和報文格式,詳細介紹了CANopen伺服控制狀態機各步驟的轉換以及實現CANopen協議下PP、PV、HM3鐘伺服控制模式的報文設置。利用CAN卡和伺服驅動設備以及伺服驅動設備以及PC機構建了實驗平臺,在上位機界面通過報文設置成功實現了基于CANopen協議的伺服電機的PP、PV、HM的三種模式的控制。實臉結果表明利用協議的報文設置控制電機簡單易操作,通訊數據快速、可靠,用戶通過上位機可以很好的實現對伺服電機的監控。2、系統總體架構整個控制系統由PC機、CANopen上位機、USBCAN適配器、伺服驅動設備構成。CANopen通訊部分由DS301協議實現,伺服控制部分由DSP402協議實現伺服驅動設備作為的從節點,具有CANopen通訊功能,負責電機的電流、轉速、位置等控制對象,它通過通信接口與總線相連,將信息傳送給計算機的上位機界面;上位機界面則根據從站的反饋信息通過USBCAN適配器對伺服驅動設備實現控制。伺服控制的系統總體架構,如圖所示聲明:本文為轉載類文章,如涉及版權問題,請及時聯系我們刪除(QQ: 229085487),不便之處,敬請諒解!