1）CANopen通訊設(shè)備模型CANopen的設(shè)備模型分為以下3個(gè)部分：通信單元、對(duì)象字典、應(yīng)用過程。用戶可以通過該模型對(duì)功能完全不同的設(shè)備進(jìn)行描述。CANopen的核心概念是對(duì)象字典，對(duì)象字典包含描述這個(gè)設(shè)備和它的網(wǎng)絡(luò)行為的所有參數(shù)，應(yīng)用單元和通信單元都可以問這個(gè)參數(shù)列表。對(duì)象字典中的參數(shù)通過一個(gè)16位索引和位子索引進(jìn)行識(shí)別和定位。通信部分由CAN收發(fā)器、CAN控制器和CANopen協(xié)議棧組成協(xié)議棧中定義了實(shí)現(xiàn)通訊的通訊對(duì)象：NMT（網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文）、PDO（過程數(shù)據(jù)）SDO（服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象）預(yù)定義報(bào)文或者特殊能對(duì)象（含同步報(bào)文、緊急報(bào)文、時(shí)間標(biāo)記對(duì)象等）通信的所有內(nèi)容和功能由這些通信對(duì)象描述，所有設(shè)備之間通信也通過這些通信對(duì)象完成。其中NMT用于主站對(duì)從站進(jìn)行狀態(tài)管理以及從站應(yīng)答自身所處的通信狀態(tài)，SDO用于主站對(duì)從站的對(duì)象字典進(jìn)行配置和監(jiān)控。PDO用來傳輸高速、小型數(shù)據(jù)。而特殊功能對(duì)象則用于同步網(wǎng)絡(luò)中的通信對(duì)象（通常為PDO）的方法。
應(yīng)用部分是對(duì)設(shè)備的基本功能的定義和描述，它是連接設(shè)備與主站上位機(jī)的紐帶，其核心功能是通過訪問設(shè)備的對(duì)象字典對(duì)設(shè)備進(jìn)行參數(shù)配置、狀態(tài)控制和監(jiān)控，并高速傳輸設(shè)備的過程數(shù)據(jù)信息。聲明：本文為轉(zhuǎn)載類文章，如涉及版權(quán)問題，請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請(qǐng)諒解！
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