CANopen驅動及運動控制設備子協議DSP402對特性的描述要求非常準確，它不僅定義了驅動器的運行模式，還定義了用于控制驅動器的狀態機。驅動器狀態機通過對象字典中的控制字6040來控制，并通過狀態字6041來讀取驅動器的狀態?？刂茽顟B機如圖針對伺服電機遠程控制，基于CANopen的伺服控制模式的實現狀態機可以分成以下3個部分：“PowerDisabled”（主電關閉）”“PowerEbabled”（主電打開）和“Fult”。所有狀態在發生報警后均進入“Fault”在上電后，驅動器完成初始化，然后再進入SWUTCH_ON_DISABLED狀態，在該狀態，可以進行CAN通訊，可以對驅動器進行配置。此主電仍然關閉，電機沒有被勵磁。經過StateTransition（狀態傳輸）2,3,4后，進入OPERATIONENABle此時，主電已開啟，驅動器根據配置的工作模式控制電機。StateTransition（狀態傳輸）9完成關閉電路主電。一旦驅動器發生報警，驅動器的狀態都進入FAULT。PP模式（簡表位置模式）是典型的定位模式，可通過單步設定與連續設定兩種方式控制電機運行到目標位置。PV模式（簡表速度模式）是速度控制模式，HM（回零模式）提供多種達到起始位置的方法4、系統軟硬件實現1）系統硬件搭建本設計采用USBCAN和伺服驅動設備和PC機來搭建硬件平臺。伺服驅動控制芯片采用的是DSP的芯片。系統硬件搭建按以下步驟進行。首先在TI的開發環境中配置好的相關參數，并建立DS301工程項目，完成CANopen協議通信程序的調試運行。項目調試成功之后下載到驅動器中，在上位機界面中設置報文，測試SDO、PDO、NMT等通訊對象。測試結果正確則系統硬件搭建完成2）系統軟件設計整個伺服控制的軟件設計在CCS中建立，主要包括永磁同步電機的閉環控制程序和CANopen協議找的實現兩大部分。初始化部分程序主要完成DSP系統的初始化以及CANopen通訊的初始化。初始化主要完成的工作如下：初始化相關變量，使能全局中斷，進人伺服電機編碼器霍爾傳感器反饋UVW三路信號來判斷電機初始電角度位置。初始化通訊的主要完成的工作如下：設置從站節點地址和CAN通信波特率，初始化各通對象，完成各路的預定義映射，最后進入通信處理程序聲明：本文為轉載類文章，如涉及版權問題，請及時聯系我們刪除（QQ: 229085487），不便之處，敬請諒解！
